LABORATORIO DE ROBÓTICA
NUEVO Descripción de los elementos utilizados en las prácticas (motores)
Descripción del laboratorio y algunos datos más de ayuda para la práctica (pdf)
Objetivos:
El objetivo del laboratorio es que el alumno construya y programe un microbot, que además de funcionar de manera autónoma, se pueda controlar desde el PC. El alumno aprenderá a “salir fuera del PC para controlar el mundo exterior”.
Profesores de prácticas:
Lugar:
Laboratorio 5a
Grupos de laboratorio:
TAII-IV (Ingeniería Informática). Semanal
Miércoles: de 18h a 20h. Andrés Prieto-Moreno
Jueves: de 11h a 13h. Guillermo Glez. de Rivera
Viernes: de 16h a 18h. Andrés Prieto-Moreno
Robótica (Ingeniería de Telecomunicación). Cada 2 semanas
Descripción del Laboratorio. Inicio y proyecto 2009: Descargar
Evaluación:
Para aprobar el laboratorio el alumno deberá realizar un proyecto a lo largo de todo el curso, en grupos de tres preferentemente (o menos). Dicho proyecto se evaluará al final de curso, aunque habrá una entrega intermedia a modo de seguimiento por parte del profesor durante las clases de prácticas.
Se deberá obtener al menos una nota igual o superior a 5 en todas las prácticas.
Prácticas (en construcción):
PRÁCTICA 0.
Durante, al menos, las dos primeras clases de prácticas, el objetivo es conocer el sistema de desarrollo con el que se van a realizar las prácticas. Se repartirá un equipo a cada grupo y se describirán las herramientas de desarrollo así como las características de dicho sistema.
Guía rápida para el Sistema de Desarrollo GP-Bot, por Juan González
El proyecto consiste en diseñar y construir un robot móvil, dotado de un sensor de inclinación. El objetivo será que suba al balancín y se desplace hasta el punto necesario de forma que dicho balancín quede en equilibrio, en posición horizontal.
Para ello, el proyecto se divide en dos etapas o entregas:
PRÁCTICA 1
Objetivos
Manejar el conversor analógico-digital para poder leer inclinómetro u otros sensores analógicos. Se puede probar con un potenciómetro (incluido en los bancos de prueba del laboratorio).
Manejar los motores: Tipo tanque y que el robot pueda ir hacia adelante, atrás, izquierda, derecha.
Tener el puerto serie funcionando para gestionar lo anterior por teclas. Conectar la GPBot al PC (ver el manual de usuario para detalles del cable).
Hacer PWM con el Timer para poder cambiar la velocidad de los motores.
Fecha de entrega/evaluación
Semana del 13 al 17 de abril, cada uno en su grupo.
PRÁCTICA 2
Objetivos
Control de velocidad por lectura de los encoders
Construir los robots completamente. (En la primera práctica bastaba con manejar el motor suelto)
Cerrar el bucle del inclinómetro, uso de las lecturas del inclinómetro para la toma de decisiones en cuanto al desplazamiento del robot.
Fecha de entrega/evaluación
Semana del 18 al 22 de mayo, cada uno en su grupo.
Alternativamente, se puede realizar otro proyecto propuesto por el alumno. Cualquier grupo interesado podrá realizar un proyecto propuesto por ellos mismos, como por ejemplo la construcción de un robot para participar en algún concurso. El proyecto deberá ser aprobado por el profesor de prácticas.
Cuadernos de laboratorio
Cuaderno 0: El entorno software del laboratorio, bajo Linux. Programa “hola mundo” para la gpbot.
Cuaderno 1: Prueba de los motores y los sensores
Cuaderno 2: Monitorización desde el PC
Enlaces:
Club de Robótica-Mecatrónica,de la EPS (UAM)
Asignatura de Robótica. Teoría.
Datasheet del 68HC08GP32: Especificaciones técnicas del microcontrolador 6808. Motorola.
Manual de programación del sistema GPBOT: Ejemplos de programación, set de instrucciones, etc... Se utiliza el entorno M68ICS08 para Windows.
Libro gordo de la Robótica. Recopilación y clasificación de enlaces sobre Robótica. [Mundobot].
Guillermo G. de Rivera y Andrés Prieto-Moreno. 2009
Última
modificación: Abril 2009