INTRODUCCIÓN

La arquitectura que se propone es la siguiente. En el microcontrolador 68hc08 se ejecuta un programa servidor (o monitor) que ofrece las siguientes servicios a través del interfaz de comunicaciones serie:

• PING. Permite comprobar si hay conexión física con el robot

• IDENTIFICACION. Para determinar el tipo de servidor y sobre qué micro se ejecuta. No lo usaremos.

• LOAD. Lectura de un byte del mapa de memoria del micro.

• STORE. Escritura de un byte en una dirección del mapa de memoria.

  

Este servidor se llama servidor genérico. A través de él tenemos total acceso al mapa de memoria del 6808, pudiendo leer y escribir valores en cualquier posición, entre ellas los puertos de E/S. Se puede encontrar más información en esta página

El servidor se puede bajar de aquí. Hay que grabarlo en la GPBOT y construirse un cable serie para comunicarse con el PC.

Hardware

1. Cable para comunicaciones serie

   Será necesario construirse un cable para conectar la GP-BOT al PC. Este cable tendrá por un lado un conector DB9 hembra y por el otro un conector Molex de 3 vías (es el que se conecta a la GPBOT).

   Conector hembra DB9	Conector Molex para enchufar a la GPBOT

   Se puede utilizar cualquier tipo de cable serie. Algunos tienen cable “normal”, otros de tipo telefónico y otros cable plano de bus. Independientemente del cable empleado, las conexiones tienen que ser como se indica a continuación: el PIN 5 se conecta a GND, el 3 a RX y el 2 a TX de la GPBOT.

   Pines a conectar del DB9	Conexión con el Molex y la GPBOT

   Una vez construido el cable, conviene medir con un polímetro si las conexiones son las correctas, antes de conectarlo tanto al PC como a la GPBOT.

2. Dos encoders

   Uno en cada rueda. Se puede encontrar más información en la página del profesor Javier de Lope. Los encoders son unos discos (en nuestro caso de papel o cartón valen) que se pegan en el interior de las ruedas y por medio de sensores de tipo CNY70 podemos saber cuánto se ha movido el robot (o cuánto ha girado).

3. Dos sensores CNY70

   Hay que montar dos sensores CNY70, igual que se hizo en la práctica 1. Se emplearán para la lectura de los encoders.

SOFTWARE

1. En el 68hc08 hay que grabar el servidor genérico. Las fuentes, su funcionamiento y las tramas se pueden encontrar aquí.

2. Desde un terminal se puede comprobar si el servidor está respondiendo. Desde Linux se puede usar el minicom. Hay que usar la siguiente configuración: (desde Windows se puede usar el Hyperterminal y desde Linux el minicom). Establecemos la configuración a 9600 Baudios, 8 bits de datos, 1 de Stop y sin paridad (Es la configuración típica). Para ver si responde hay que enviar una trama de PING, que simplemente es enviar el carácter 'P'. El servidor responderá devolviendo la trama PONG (carácter 'O').

3. El software de comunicación es sencillo. Tiene que abrir el puerto serie, construir las tramas, enviarlas y esperar las respuestas. Todo esto está implementado en la librería Stargate., que está instalada en el laboratorio. También hay un cliente gráfico, el star-generic. Ambas amplicaciones están programadas en C.

[Página principal del laboratorio]

Juan González Gómez, 2004,2005

(1) Iván González. 2002.

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Última modificación: 1-Marzo-2005