1. Introducción (2h)
1.1 ¿Qué son los Robots
Autónomos (RAs)?
1.2. Utilidad de los Robots Autónomos
con ejemplos actuales.
1.3. Componentes Fundamentales de los
RAs.
2. Sensores (6 h)
2.1 Transductores: Concepto e introducción.
2.2. Tipos: presión/contacto,
ópticos (fotodetectores), transductores de ultrasonidos (medida
de distancia), magnéticos (efecto Hall), otros (inductivos, capacitivos,
de mercurio, etc.
2.3 Acondicionamiento de señal:
circuitos básicos con Amplificadores Operacionales
2.4 Conversores A/D, D/A: tipos y funcionamiento.
3. Electrónica de Control
(5 h)
3.1. Microcontroladores: arquitectura,
periféricos e integración.
3.2. Electrónica de comunicaciones:
por cable ( RS-232 y RS-422), infrarrojos, radio, etc
4. Actuadores (2 h)
4.1. Motores de corriente continua
4.2. Motores síncronos y asíncronos
4.3. Motores paso a paso
4.4. Servomotores
5. Electrónica de Potencia (3
h)
5.1. Control PWM (modulación
de ancho de pulso)
5.2. Dispositivos de conmutación
-
Transistores (bipolares y MOS).
-
Relés: concepto y tipos (mecánicos
y de estado sólido)
6. Introducción al Control
de sistemas (5 h)
6.1. Tipos de control.
6.2. La transformada de Laplace.
6.3. Función de transferencia
de sistemas
6.4. Diagramas de bloques y gráficos
de flujo de señal
6.5. Principios básicos de diseño
de sistemas de control.
7. Técnicas de diseño
y compensacion de errores (3 h)
7.1. Introducción
7.2. Compensacion en adelanto y en retraso.
7.3. Controladores PID
8. Analisis de estabilidad (3 h)
8.1. Diagramas de Bode y Nyquist
8.2. Criterios de estabilidad.
8.3. Respuesta en frecuencias de lazo
cerrado.
9. Algoritmos de Control Complejo
y Adaptativo. (6 h)
9.1 Introducción al control Complejo/Adaptativo
9.2. Algoritmos de Aprendizaje Activo
en el Entorno
-
El Problema de la Sincronización
con el Entorno
9.3. Aprendizaje Inductivo de Autómatas.
9.4. Generación Dinámica
de Objetivos.
-
Algoritmos de Aprendizaje por Renfuerzo
9.5. Selección de Acciones y
Planificación.
10. Navegación Autonoma (5h)
10.1 Requisitos fundamentales para la
Navegación Autónoma.
10.2. Construcción de Mapas del
Entorno.
10.3. Abstracción de Mapas del
Entorno.
10.4. RAs en uso:
-
Navlab V (Carnegie Mellon).
-
Sojourner Mars Rover (NASA/JPL).
-
MissionLab (Georgia Tech).
-
Sistemas para discapacitados (CSIC/IAI).
-
Sistemas de Control de Calidad (CSIC/IAI).
-
Sistemas de Inspección Industrial:
-
Kumo (Tokyo)
-
Robodoc (Hospital Shayside de
Pittsburgh).
11. Arquitecturas Integradas. (5h)
11.1. Arquitecturas basadas en Comportamientos:
11.2.Arquitecturas Modulares y Jerárquicas.
11.3. Arquitecturas Híbridas:
Redes Neuronales, Lógica Borrosa, etc.
11.4. Arquitecturas con bases Biológicas
- Rana Computatrix (USC),
Fly
Navigator (MPI),
- Ingeniería Neuromórfica,
NeuroEtología Computacional.
TOTAL
45 hs.