Prácticas:
Se van a realizar una serie de prácticas en el laboratorio de hardware.
El propósito es construir un sencillo robot sobre el que se puedan
evaluar diferentes algoritmos de control. Nos encontramos en proceso de
obtener nuevo material para el laboratorio, además del ya existente.
Práctica 1. Sensores y Tarjeta
del microcontrolador. (8 h)
Manejo
y familiarización con diferentes sensores básicos: polarización,
pruebas, medidas, etc. Implementación de conceptos desarrollados
en el capítulo 2.
Presentación
de la tarjeta de desarrollo. Uso de las herramientas del microcontrolador:
ensamblador, depurador. Interacción con el PC. Conexionado de los
sensores. Implementación de conceptos desarrollados en el capítulo
3. Manejo de motores de CC, paso a paso o servos. Diseño y construcción
de un robot. Resolución de un problema simple, como seguir un recorrido.
Control
de motor de CC utilizando los conceptos teóricos desarrollados en
los capítulos 6-8. Se pretende introducir a los alumnos en las tecnicas
basicas de control.
La
finalidad práctica es que sean capaces de controlar la velocidad
y la dirección de un robot con inercia movido por un motor de corriente
continua. Se pretende que tengan los instrumentos necesarios para determinar
si un circuito de control puede o no entrar en situaciones inestables que
puedan arruinar el sistema o la solucion al problema propuesto. En el caso
practico, determinar si el motor actuara de forma suave de acuerdo con
las exigencias que se le impongan.
Práctica 3.
Utilizando
el Robot construido en la práctica 3 se implementarán los
conceptos desarrollados en los capítulos 9 y 10:
a)
Entorno cerrado con puntos de referencia relacionados por guias (ej. Flechas).
Objetivo:
el Robot construye un mapa espacial (cognitivo) para navegar autonomamente
en el entorno.
b)
Aprendizaje totalmente no supervisado del mapa espacial del entorno. Los
puntos de referencia no estan relacionados mediante guias.
Práctica 4.
Se
introduce un simple mecanismo de comunicación entre los diversos
robots construidos por los alumnos. De esta manera se puede establecer
colaboración/competición entre múltiples agentes.
Se introducirá Aprendizaje por Renfuerzo (capítulo 9) para
aprender objetivos.
Fecha de última actualización:
2 de Abril de 2001