Enunciado:

En esta práctica vamos a colocar al menos un encoder en el robot. Este elemento nos va a permitir calcular el ángulo girado por una rueda o lo que es lo mismo medir la distancia recorrida o girada por el robot. La utilidad que le vamos a dar es modificar el programa de la práctica 2, ahora en lugar de dar órdenes al robot y esperar un tiempo medido en el PC, le mandaremos al robot la orden a realizar y el número de pasos del encoder. También podremos ampliar el programa para grabar una secuencia y luego reproducirla.

Para poner en marcha un encoder lo que tenemos que hacer es colocar en la cara interior de una rueda un circulo con segmentos blanco-negro alternados, podéis ver uno en la figura siguiente. Luego colocaremos un sensor CNY70 (Podemos usar uno de los que se usaron para seguir la línea negra de la P1) orientado hacia la rueda, por ejemplo pegándolo en el propio futaba.

Evaluación:

La práctica se evaluará oralmente el día de la entrega. Los criterios de puntuación son los siguientes, y la nota máxima un 10:

• Robot que se mueve siguiendo las órdenes de dirección y distancia recibidas desde el PC. Detección de las transiciones del encoder por pulling. : 5 puntos
• Modificar el programa del PIC para usar interrupciones en la recpeción de las transiciones del encoder: : +2 puntos
• Modificar el programa del PC para que sea capaz de grabar el recorrido de un robot y luego reproducirlo. +2 puntos.
• Usar modos gráficos del ordenador para mejorar la presentación: +2 puntos.
• El alumno podrá también hacer sus propias mejoras o alternativas, en este la puntuación dependerá del trabajo realizado y tendrá un peso entre. +0 y +5 puntos.
  - Ejemplo 1: Dibujar el recorrido de un robot en la pantalla del ordenador.
  - Ejemplo 2: reconocimiento de formas en el suelo.
  - Ejemplo 3: recorrer con el robot una figura pintada en el PC pero sin usar el tiempo como medida de distancia