Hardware

1. Cable para comunicaciones serie

   Será necesario construirse un cable para conectar la GP-BOT al PC. Este cable tendrá por un lado un conector DB9 hembra y por el otro un conector Molex de 3 vías (es el que se conecta a la GPBOT).

   Conector hembra DB9	Conector Molex para enchufar a la GPBOT

   Se puede utilizar cualquier tipo de cable serie. Algunos tienen cable “normal”, otros de tipo telefónico y otros cable plano de bus. Independientemente del cable empleado, las conexiones tienen que ser como se indica a continuación: el PIN 5 se conecta a GND, el 3 a RX y el 2 a TX de la GPBOT.

   Pines a conectar del DB9	Conexión con el Molex y la GPBOT

   Una vez construido el cable, conviene medir con un polímetro si las conexiones son las correctas, antes de conectarlo tanto al PC como a la GPBOT.

2. Dos encoders

   Uno en cada rueda. Se puede encontrar más información en la página del profesor Javier de Lope. Los encoders son unos discos (en nuestro caso de papel o cartón valen) que se pegan en el interior de las ruedas y por medio de sensores de tipo CNY70 podemos saber cuánto se han movido el robot (o cuánto ha girado).

3. Dos sensores CNY70

   Hay que montar dos sensores CNY70, igual que se hizo en la práctica 1. Se emplearán para la lectura de los encoders.

SOFTWARE

1. En el 68hc08 hay que grabar el servidor genérico. Las fuentes, su funcionamiento y las tramas se pueden encontrar aquí.

2. Desde un terminal se puede comprobar si el servidor está respondiendo (desde Windows se puede usar el Hyperterminal y desde Linux el minicom). Establecemos la configuración a 9600 Baudios, 8 bits de datos, 1 de Stop y sin paridad (Es la configuración típica). Para ver si responde hay que enviar una trama de PING, que simplemente es enviar el carácter 'P'. El servidor responderá devolviendo la trama PONG (carácter 'O').

3. El software de comunicación es sencillo. Tiene que abrir el puerto serie, construir las tramas, enviarlas y esperar las respuestas.

   Para el caso de Linux, las funciones que acceden a los servicios del servidor genéricos se encuentra en la librería Stargate. También hay un cliente gráfico, el star-generic. Ambas amplicaciones están programadas en C.

   Para Windows, aquí hay un ejemplo de acceso al puerto serie (1), que emplea la API del sistema, que se puede usar en C o C++.

Juan González Gómez, 2004

(1) Iván González. 2002.

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Última modificación: 29-Marzo-2004