Práctica 1: Documentación


Esta práctica se realizará en dos fases:


FASE 1: Construcción del Robot. Puedes encontrar mas informacion en la pagina del enunciado. Tareas a realizar:

  1. Trucaje de los servos (si es necesario). El proceso, para los servos Futaba 3003, está descrito aquí. Para otros servos, como por ejemplo los Hitec, el proceso es similar. Cuidado al realizar el proceso de Trucaje. En caso de duda preguntar al profesor. (La escuela puede dar en régimen de prestamos un par de servos Hitec para todos aquellos que lo sociliten).

    Una vez trucado, tendremos un motor del que salen dos cables. Hay que soldar un conector molex de 2 vias para que se pueda conectar a la tarjeta GP_IFAZ.


    Servo Hitec Trucado


    Conexión de un conector tipo Molex. Paso 1


    Conexión de un conector tipo Molex. Paso 2


    Conexión de un conector molex. Paso 3

    Ahora ya podemos conectar el motor directamente a la tarjeta GP_IFAZ:


  2. Construcción de la estructura mecánica

  3. Conexión de los 2 sensores CNY70 a la tarjeta GP_IFAZ. Hay que tener los sensores, y construir un cable de conexión, usando un conector de tipo molex de 4 vías.


    Un sensor CNY70 junto a un céntimo de Euro.


    CNY70 con un cable soldado para su conexión a una GPBOT



    Los detalles de la conexión se pueden ver en las siguientes figuras:



    Una vez listo, se puede conectar directamente a la tarjeta GP_IFAZ:


    ES NECESARIO DISPONER DE 2 SENSORES CNY70!!

FASE 2: Programación del robot para seguir una línea negra.


El Algoritmo se muestra gráficamente en el siguiente dibujo:



Cuando los sensores leen negro, el robot debe avanzar. Cuando llega una curva a la izquierda, uno de los sensores se saldrá y el otro permanecerá dentro de la línea, leyéndose negro-blanco. En ese caso habrá que girar el robot hacia la izquierda. Cuando hay una curva hacia la derecha, los sensores leen Blanco-negro, por lo que hay que girar hacia la derecha.

Existen otro algoritmos, como por ejemplo seguir uno de los extremos de la línea. Podéis implementar el que queráis.

Entorno de desarrollo

En el laboratorio está instalado el software ICS, de P&E Microsystems, para plataformas Windows. Se puede descargar aquí.

Algunos programas de ejemplo se pueden encontrar a continuación:


Fichero

Descripción

modelo.zip

Plantilla para la realización de otros programas. Contiene los ficheros con la definición de los registros del 6808 y el mapa de memoria para la GPBOT.

portb-sal.asm

PUERTO B. Ejemplo de configuración del puerto B para salida. Se configuran todos los pines para salida y se envía un valor. Si se conectan leds se puede visualizar el dato.

portb-salent.asm

PUERTO B. Ejemplo de configuración de pines para entrada y salida. Los 4 bits de mayor peso del puerto B se configuran para salida y los 4 de menor peso para entrada

tim-delay.asm

TEMPORIZADOR 1. Ejemplo de cómo realizar una pausa por espera activa (sin interrupciones), utilizando el temporizador 1. Se pueden hacer esperas desde 100ms hasta 25 segundos.

motor-on.asm

MOTORES. Ejemplo de activación de los motores 1 y 2. El programa los pone en marcha y se queda en un bucle infinito

motor-sec.asm

MOTORES. Ejemplo para los motores 1 y 2. Se hace que vayan hacia adelante, atrás, derecha, izquierda y finalmente se paran.

sensor1.asm

SENSORES. Ejemplo para el sensor IR1. Utilización en modo digital. Se lee el valor devuelto por el sensor IR1 y se saca por el PUERTO B. Si se conectan unos leds se puede ver el estado. Cuando lee negro, devuelve '1' y para el blanco '0'

ad-test1.asm

CONVERSOR A/D. Lectura del canal analógico 0 (PB0). Se saca el valor por el puerto A. Si se conecta una placa con leds se puede ver el valor digital de la muestra.


Trabajando en Linux

¿Puedo usar la GPBOT desde GNU/Linux?. La respuesta es sí. Este es el primer año que hemos empezado y algunas cosas las hemos tenido que hacer nosotros, pero ya es usable al 100%. Las opciones que tenemos son:

Puedes encontrar más información sobre la Tarjeta GPBOT y Linux en esta página.


Información:


Juan González Gómez, 2004

Figuras cny70-con1.jpg, cny70-con2.jpg, Ivan González, 2002

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Última modificación: 3-Marzo-2004