| Descripción y objetivos |
El objetivo de este Trabajo fin de grado es el de estimar la translación y rotación de una cámara móvil respecto de una posición referencia a partir de dos imágenes: la inicial (referencia) y la final (objetivo).Este proceso, comúnmente conocido como calibración externa de la cámara, puede considerarse solucionado en situaciones donde el desplazamiento de la cámara es pequeño, es decir, cuando las imágenes referencia y objetivo no difieren excesivamente en su contenido. En este caso, existen algoritmos de calibración de parámetros externos que son capaces de producir excelentes resultados mediante la utilización de detectores y descriptores clásicos de puntos de interés (tales como SIFT).Lamentablemente, si el desplazamiento es amplio, las distorsiones a las que se somete el contenido de la imagen referencia unidas a la inter oclusión entre objetos de la escena derivadas del cambio en el punto de vista de observación hacen inviable o, en el mejor de los casos, poco robusta, la utilización de detectores y descriptores de puntos de interés clásicos. En este trabajo fin de grado se utilizarán detectores y descriptores de puntos de interés robustos a transformaciones afines de la escena: http://www.ipol.im/pub/art/2011/my-asift/A partir de correspondencias entre estos puntos, se buscará estimar la transformación entre ambas imágenes resolviendo sistemas de ecuaciones sencillos mediante métodos robustos de eliminación de outliers tales como RANSAC. El proceso, en resumen, es similar a la corrección homográfica de un plano, sólo que requiere de un mayor número de correspondencias para poder modelar las transformaciones que afectan a los diferentes planos de la escena.Nota: l@s interesad@s en este TFG deben enviar un correo a vpu-info-l@uam.es con Asunto 'TFGs VPULab' indicando una lista priorizada de los TFGs del grupo en los que está interesad@, así como un CV y listado de notas. |